工業機器人能自由模擬出人的動作，主要是靠關節（運動副）來實現的，一般工業機器人手機有4個回轉副，因此，運動副的潤滑就至關重要，對機器人工作性能影響很大。其中關節分為，回轉關節、移動關節、圓柱關節和球關節。

機器人手臂通過回轉副和移動副實現構件預定的轉動和移動。回轉副可采用關節軸承和四點接觸球軸承 (半外圈或雙半內圈雙角接觸球軸承 )該軸承除具有一般軸承的薄壁特點外，還有無間隙的特點。 

關節運動時，在外力的作用下，基礎表面在發生拉伸變形，當滾動體沿變形基礎表面而滾動時，一整圈內滾動體的位移稍小于它在的圓周長。另外基礎表面的變形沿接觸弧分布不均，而在滾動體和基礎表面之間出現因了相對滑移。

因此，在關節（運動副）產生摩擦。運動有間歇的、擺動的和連續低速的運動，這些軸承如果潤滑不當，引起軸承過度磨損，將產生位置誤差。

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